Exploración lunar en la tierra

Este año, los científicos a tiempo parcial vuelven a mostrarnos su progreso en la creación de su robot lunar de exploración (“rover”).

Este año lo que han avanzado es en montar su primera versión del rover lunar, que tiene el pequeño problema de que está pensado para la gravitación lunar, no la terrestre. Aparte de los problemas de montaje con el pegamento (el pegamento lunar es especial, y no debe ser confundido con el pegamento terrestre – aunque a veces las botellas son tan parecidas…), otro de los progresos de este año ha sido en el diseño del software de movimiento.

Uno de los avances ha sido el algoritmo para conducir el rover por la superficie lunar, pero de modo que las ruedas estén todas orientadas en la dirección adecuada, de modo que el rover pueda girar sin tener derrapar (como hacen en realidad las ruedas de los coches). La solución matemática tal y como la explican es relativamente sencilla: cada rueda está orientada según la suma de un vector de avance recto más un vector de rotación alrededor del centro del rover. Su figura lo explica mucho mejor...

La segunda parte es hacer pruebas de control de la navegación, que es compleja porque hay que introducir un retardo de tres segundos en los comandos. El vídeo de la navegación es interesante y está en su página de facebook (y está poblado de botellas vacías de Club Matte, combustible indispensable de todo el hacking en Alemania). Para ello no vale un ratón normal, es necesario uno denominado 3D, que además de moverse, se puede rotar sobre el sitio (y puede enviar esa rotación al rover).

También ha habido que resolver problemas como la interferencia. Si le hubiesen preguntado a un ingeniero de comunicaciones, les habría contado la historia del cable de pares (que es un cable doble y trenzado para disminuir la interferencia). Pero como lo que tenían a mano eran cables de cinta de ordenadores… tenían interferencias procedentes de los motores. ¿La solución? Utilizar cables Ethernet, que tienen un buen aislamiento frente a la interferencia. Eso sí, con un adaptador específico.

¿Y para el año 2012? Pues lo que hay previsto es tener una nueva edición del rover, y con él pasar las pruebas de radiación.